使用VSCODE 调试ros2具体设置

vscode 调试 ROS2

张得帅！

于 2023-09-09 15:39:39 发布

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文章标签： vscode ros2
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1、在下列目录同层级找到.vscode文件夹
.
├── build
├── install
├── log
└── src

2、 安装ros插件

3、创建tasks.json文件，添加下列内容

//代替命令行进行编译
{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
      "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
      // "command"服务器托管网: "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
      "command": "colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug", //这个是我们需要运行的命令
      // "command": "catkin_make -DCMAKE_TYPE=Release",//这个是我们需要运行的命令
      "args": [], //如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
      "group": {
        "kind": "build",
        "isDefault": true
      },
      "presentation": {
        "r服务器托管网eveal": "always" //可选always或者silence，代表是否输出信息
      },
      "problemMatcher": "$msCompile"
    }
  ]
}

4、创建launch.json文件，添加下列内容，主要把program对应的文件改成自己的

//debug
{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "adjust_teb",
      "type": "cppdbg",
      "request": "launch",
      //改成自己的要编译的文件
      // "program": "${workspaceFolder}/install/ros2_navigation/lib/ros2_navigation/ros_navigation",
      "program": "${workspaceFolder}/build/ros2_navigation/adjust_teb",
      "args": [],
      "stopAtEntry": false,
      "cwd": "${fileDirname}",
      "environment": [],
      "externalConsole": false,
      "MIMode": "gdb",
      "setupCommands": [
        {
          "description": "为 gdb 启用整齐打印",
          "text": "-enable-pretty-printing",
          "ignoreFailures": true
        },
        {
          "description": "将反汇编风格设置为 Intel",
          "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
          "ignoreFailures": true
        }
      ]
    }
  ]
}

5、CMakeList.txt 增加debug编译模式

set(CMAKE_BUILD_TYPE debug)#debug模式，程序不会被优化，速度非常慢

6、编译 ctrl+shift+B 编译
7、在这个界面，选择自己的launch.json 文件中的调试文件名，然后点击运行即可

8、即可停在自己打断点的位置

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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_37946291/article/details/132777963

感谢这个人写的这个文章，自从有了visual studio code 支持，deoifviuhwsifvoiwemoivfoi

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