博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
gazebo小车模型创建及仿真详见之前博客
gazebo小车模型（附带仿真环境） – zylyehuo – 博客园
gazebo+rviz 仿真 – zylyehuo – 博客园
参考链接
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
成果图
step1: 准备工作
安装必要工具包+创建工作包
- 安装 gmapping 包(用于构建地图):
sudo apt install ros-melodic-gmapping- 安装地图服务包(用于保存与读取地图):
sudo apt install ros-melodic-map-server- 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):
sudo apt install ros-melodic-navigation
创建文件夹及文件
按下图结构在 nav_demo 下依次创建
文件夹： config（也可按照步骤之后创建）、map（也可按照步骤之后创建）、launch
文件：nav01_slam.launch、nav02_map_save.launch、nav03_map_server.launch
/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav01_slam.launch
step2: 仿真环境运行 + SLAM建图
（1）编译+启动 gazebo 仿真环境
source ./devel/setup.bash
roslaunch mycar environment.launch
（2）启动 rviz
source ./devel/setup.bash
roslaunch nav_demo nav01_slam.launch
（3）启动键盘控制节点
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5
（4）在 rviz 中显示仿真环境
（5）保存 rviz 设置
（6）通过键盘控制机器人运动
每隔 5s 更新一次地图
step3: 保存地图（在step2基础上，不要关闭之前程序）
/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav02_map_save.launch
在 nav_demo 下新建文件夹 map
新建终端，保存地图
source ./devel/setup.bash
roslaunch nav_demo nav02_map_save.launch
/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/map/nav.yaml 文件解释
# 1、声明地图图片资源的路径
image: /home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/map/nav.pgm
# 2、地图刻度尺单位是 米/像素
resolution: 0.050000
# 3、地图的位姿（按照右手坐标系，地图右下角相对于 rviz 中原点的位姿）
# 值1：x方向上的偏移量
# 值2：y方向上的偏移量
# 值3：地图的偏航角度（单位：弧度）
origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000]
# 地图中的障碍物判断：
# 最终显示结果：白色是可通行区域，黑色是障碍物，蓝灰是未知区域
# 判断规则：
# 1、地图中的每个像素都有取值 [0,255] 255：白色 0：黑色
# 2、根据像素值计算一个比例： p = （255 - 像素值）/ 255 ==> 0:白色 1:黑色
# 3、判断是否是障碍物， p > occupied_thresh 就是障碍物
# p step4: 读取地图
/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav03_map_server.launch
读取地图
source ./devel/setup.bash
roslaunch nav_demo nav03_map_server.launch
显示读取的地图
打开一个新的终端，启动 rviz
服务器托管，北京服务器托管，服务器租用 http://www.fwqtg.net
机房租用，北京机房租用，IDC机房托管， http://www.fwqtg.net
