一、赛题说明
数据格式
本次大赛数据集包含数千份高危患者的低剂量肺部CT影像（mhd格式）数据，每个影像包含一系列胸腔的多个轴向切片。每个影像包含的切片数量会随着扫描机器、扫描层厚和患者的不同而有差异。原始图像为三维图像。这个三维图像由不同数量的二维图像组成。其二维图像数量可以基于不同因素变化，比如扫描机器、患者。Mhd文件具有包含关于患者ID的必要信息的头部，以及诸如切片厚度的扫描参数。
数据由大赛合作医院授权提供，全部是肺部CT影像（mhd格式）数据。主办方为医院开发了专业的脱敏软件，所有CT影像数据严格按照国际通行的医疗信息脱敏标准，由医院进行脱敏处理，脱敏信息包括：医院信息、患者信息和标注医师信息，所有数据不可溯，切实保障数据安全。
训练集和验证集的所有数据全部都有结节，除了进行病理分析的结节外，其它结节都由三位医生进行标记确认。csv文件标注了结节的位置和大小,具体示例如下：
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Seriesuid,coordX,cordY,coordZ,diameter_mm
LKDS_00001,-100.56,67.26,-231.81,6.44
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参赛者提交一个CSV文件，第一行标记每一列的名称，一共五列，分别为图像ID号，坐标和概率。从第二行之后的每一行都标记一个检测到的结节，坐标为检测到的结节的中心坐标x, y, z的数值。例如：
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seriesuid,coordX,coordY,coordZ,probability
LKDS-00012,75.5,56.0,-194.254518072,6.5243e-05
LKDS-00022,-35.5999634723,78.000078755,-13.3814265714,0.00269234
LKDS-00049,80.2837837838,198.881575673,-572.700012,0.00186072
LKDS-00056,-98.8499883785,33.6429184312,-99.7736607907,0.00035473
LKDS-00057,98.0667072477,-46.4666486536,-141.421980179,0.000256219
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字段定义：
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列名 类型 含义
seriesuid string 患者ID
coordX float X方向位置
coordY float Y方向位置
coordZ float Z方向位置
diameter_mm float 结节大小
probability float 预测为结节的概率
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二、赛题解读
这是一个目标检测（object detection）的问题，在3D的CT图像中找到结节的位置。
目前在目标检测做的最好的是Kaiming He团队提出的RCNN系列结构（2D）。我们进行了code编写，但是效果不理想。主要的原因在于：
1. Faster RCNN开销特别大，导致我们只能实现2D版本服务器托管的，但2D版本丢失了3D的context信息，导致我们的模型得出的结果并不好。
2. 如果切换到3D版本，Faster RCNN由于需要先提proposal，再做detection，时间开销巨大。
放弃Faster RCNN之后，我们参考了以直接预测著称的SSD、YOLO系列，最后决定采用3D版本的YOLO。做出来以后，效果得到了飞速提升。
三、数据预处理—肺部区域提取
根据以往比赛的经验，肺结节检测需要先把肺部区域提取出来。我们的实战经验发现，这一点很重要。提取肺部区域的好处也很明显：主要体现在减少了无关区域对model的影响，使model在更小的区域规模进行预测。
由于之前有类似比赛，我们综合了前面比赛的一些经验，实现了我们的肺部区域提取代码。大致的流程如下：
1. 根据图形学信息进行label标注，使相邻区域有相同的label。这一过程需要注意，由于实际影像没有严格的区域的划分，导致存在一些很小的区域，这些小区域包含在更大的区域里面，单从label层面讲，他们属于小区域，但它们真正的label其实是和大区域一致的。具体的实现就是参考周围区域的label，进行区域label扩散。可参考scipy.ndimage.binary_dilation函数
2. 提取面积最大的两个label区域，这两个区域就是两个肺结节
3. 由于不同影像的拍摄参数一样，导致影响的origin、spacing等信息也不一样。所以数据重采样是必须的，主要是通过插值把图像的分辨率统一起来。
4. 进行相应的坐标变换，并进行元信息保存。坐标变换需要注意，除去根据origin、spacing进行世界坐标转换外，还需要根据肺部区域，从新更新ground truth的位置信息。
还有一些特殊的影像，依靠上面的步骤很难提取出肺部区域。此时，我们需要进行一些统计分析，总结出这类影像的分布规律，直接对原始影像进行处理。
这部分由于用到了很多图形学知识，很难进行详细说明。我们也是参考了很多前人的实现，所以，想了解更多的可以直接参考我们的实现。
四、模型构建
模型构建就是3D版本的yolo，大家可以去看看yolo相关的文章。Yolo v2获得 cvpr最佳论文提名。需要注意的是，我们的基础网络架构与原paper的有两点重要不同。
1. 基本网络结构我们采用了类似Unet的形式，它的好处是使网络的receptive filed 变得很大，使网络可以同时融合深层网络的语义信息以及浅层网络的context信息。网络结构如下。
2. 我们把采样的数据在原始图形的位置信息利用起来，融入我们的网络。我们认为位置信息有助于肺结节检测。
我们的网络结构如图所示，整体来说先做4次卷积操作和pooling操作,然后做2次反卷积（deconvolution）,最后得到的输出比原图要小。最后再做一次卷积，num_o服务器托管utput为5*5，第一个5表示有5种结节anchor大小，第二个5代表对每一个bounding box预测5个数字，分别代表该bounding box的xyz方向的偏移量、直径大小偏移量、肺结节概率。卷积操作都用了2-3层的ResNet结构（图中没有展示细节），以及BatchNorm操作和ReLU激活函数,每一次反卷积都会先和前面卷积时候对应大小中间结果连接（concat），第二次连接还加入了Coord（大小为[3,32,32,32]），这表示对应每一个点在原图中的xyz坐标。
其他需要注意的有：
1. Online data sample：由于每一个患者的图像大小都不同，每一次获取数据的时候会以结节位置为中心随机crop图像的一部分，大小为128*128*128,这样不仅能提高训练速度，也能增加数据多样性。此外，我们也对crop后的图像做augmetation的操作，随机地翻转、旋转、放大缩小图像。在sample的时候，会控制crop的图像位置，使得70%的crop图像都包含肺结节，剩下30%的图像可能没有肺结节。
2. Hard mining：Kaiming研究组在最新的研究（Focal Loss for Dense Object Detection）中指出。影响物体检测的关键因素是负样本数量太大，占总的loss的大部分，而且多是容易分类的，因此使得模型的优化方向并不是我们所希望的那样。文中提出了focal loss解决这一问题。由于时间原因，我们没有采用focal loss，但是这篇论文揭示了hard mining的重要性。它告诉我们，网络应该关注于那些不容易分类的样本。
3. 结节大小的影响。结节的大小也对网络的构建有很重要的参考意义。小结节（直径为5-10mm）的比例在初赛为50%，复赛为70%。大部分结节都是小结节，因此对预测结果影响极大。而小结节在神经网络中经过几次pooling之后可能就消失了，而大结节不存在这个问题，所以大结节能加速模型的训练。因此在训练过程中要有效地平衡大结节和小结节的数量。
4. NMS（Non-Maximum Suppression）：为了丰富肺结节检测的位置分布，我们采用了业界通用的NMS。
5. 模型融合（model ensemble）：由于肺结节大小分布的不均匀，导致很难用一个模型或者一个模型的一组参数照顾到所有的肺结节。所以，我们最终的结果集成了多个model/多组参数的结果。做法很简单，做nms的时候同时在多组预测上做。这一点是从google学来的，可参考paper ：Speed/accuracy trade-offs for modern convolutional object detectors。
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