随着机器人技术的不断发展，协作机器人已经成为工业自动化的一个重要领域。协作机器人的出现，将机器人从传统的固定安装位置中解放出来，使得机器人可以更加灵活地应用到不同的生产场景中。然而，协作机器人通常采用PLC控制，在大型的自动化系统中，各设备分散分布，非常不便于信号的采集，通常会采用PLC+远程I/O的方案进行信号采集。
远程I/O，简单的讲远程I/O就是具有通信功能的数据采集/传送模块，自身没有控制调节功能。只是将现场数据送到控制中心，或者接受控制中心的数据，对现场设备进行控制，以往都是采用以太网和PLC或机器人等进行连接。
整个自动化系统中通常包括PLC主CPU、变频器、运动控制卡、工业机器人、电磁阀、继电器、仪器仪表、传感器等等。传统的项目中，所有的信号线都要送到主CPU， 这导致布线非常困难，线材成本也很高。如果采用了远程I/O，就可以通过一条通信线和PLC或机器人连接，实现分布式信号采集，由主PLC控制，各个远程I/O模块负责所在区域的数据，并通过通信线缆与主PLC进行通信；这样布线非常方便，处理速度非常快同时也节省了PLC自身的I/O点数。下面，介绍远程I/O模块
01 钡铼技术MxxT I/O模块概述
一款Modbus工业以太网总线接口，集成数字量输入和输出的独立式I/O模块。支持NPN/PNP型数字逻辑输入信号，并对捕获的信号进行限流、电气隔离的安全保护。
485、输入输出接口和以太网通信接口都拥有对应的LED指示灯，用于快速观察和诊断信号与指令状态。
02 主要特点：
1) 通信规约采用标准 Modbus TCP 协议、Modbus RTU over TCP 协议、MQTT 协议；
2) 采用工业级 32 位芯片，内置看门狗，并具有完善的防雷抗干扰措施，保证可靠性
3) 数字量输入采用光耦隔离，提供 12 路脉冲计数输入，支持干、湿接点输入类型；
模拟量输入采用运放隔离，支持 12 位的高精度数据采集，兼容 0~5V、0~10V、0~20mA、4~20mA 输入类型。
4) 宽工作电压 DC9-36V，并具防反接保护功能。
5) 总线通信故障指示灯。
6)体积小，DIN35导轨安装。
MxxT模块现场实施
01 设备安装
模块支持DIN35导轨安装，可以比较便利的放置在电气柜中。
02 安全接地
接地线有助于防止电磁干扰带来的影响。在连接设备之前，先通过接地螺丝接线让设备接地。注：该产品宜安装在接地良好的器件表面，如金属板。
03 485接线
3) DI接线
- DO接线。
5) 模块上对应通道的输入、输出指示灯状态以确认信号通断。
总结
随着工业4.0时代的到来，提高工厂生产效率的需求日渐增强。数据采集在工厂的应用越来越广泛，同时，连接到网络的设备数量，比如制造设备，也在迅速增加。提供高效数据转换的远程I/O模块使高速率高精度控制成为可能，十分适用于用于需要高速率和高精度控制的如工业机器人、半导体生产、数控机床、光伏与风电以及过程控制等领域。
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模块 参见 ES6 部分 DOM 参见 Web 相关部分 选择器 document.querySelector() 来获取网页的对应 HTML 元素 document.querySelectorAll() 来获取网页的所有对应 HTML 元素 document…
