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Robotic prosthetic ankles improve ‘natural’ movement, stability
看了上面的论文的介绍（内容没看到，不是open access论文），论文的主要思想就是利用人体腿部的神经信号来控制假肢脚踝的控制，从而使单侧下肢截肢后使用假肢的人获得更好的行动稳定性。
这个研究的实验对象是单侧下肢截肢后的人，也就是说他必须要有一侧假肢是正常的，而且该实验限制实验对象必须进行双腿相同的动作，也就是双脚保持不动的动作，然后上半身进行一定的前后运动，这样人体左右侧下肢的控制是相同的，这样也就可以利用正常的那一侧肢体的肌肉神经脉冲信号来控制另一侧假肢脚踝的控制。
通过相关的网页资料显示，这个假肢脚踝的控制在真人实验之前是需要经过预先训练和控制调整的，也就是先用一个下肢正常的人的下肢运动的肌肉神经脉冲信号来控制这个假肢的脚踝。
PS. 看了这个资料，一个想法就是机器人的运动控制是否可以引入生物学信息，生物学信息是否可以辅助机器人的智能控制算法的训练。比如双足机器人或四足机器人是否可以引入一定的生物学信息来进行训练，比如训练石足机器人的时候，我们可以对真实的狗的运动时的肌肉神经脉冲信号来辅助训练，当然这个过程我们可能需要对真实服务器托管网的狗肢体运动做一点的限制，比如打上夹板，不允许真实狗的躯干运动等。
虽然有些异想天开，但是在机器人的控制算法上如果能引入真实生物学的信息或许真的可以起到不错的效果。
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