GPIO、继电器、三极管、PWM、MOS管的输入与输出。

本人没有系统的学习过专业的硬件知识，只有在实践过程中向前辈简单的学习，若有问题，还请大佬指正。

一、GPIO

1.1 输入与输出的区别

1.2 输入

1.2.1 电流流向和电阻区分上拉输入和下拉输入

1.2.2 浮空输入

二、三极管

三、继电器

正极、负极、地、低电平、高电平。

负极一般接地（不唯一，有的负极接电源）、正极一般接电源、低电平大小跟地差不多(但比地高)、高电平一般跟电源电压差不多。低电平有效还是高电平有效看硬件电路怎么设计的，所以有的按键按下为0，有的按键按下为1。

一、GPIO

我们平时用到的GPIO模式：输入(上拉、下拉、浮空)、输出

1.1 输入与输出的区别

我认为，输入与输出本质上都是GPIO的高低电平的控制。不过GPIO输出模式下，外界因素无法影响控制高低电平；而GPIO输入模式，可以利用按键的开和关来随时控制高低电平。当然无论是输入和输出，代码都可以控制GPIO口的高低电平。

以按键举例，OPEN-MCU为按键，GND在下方，电流是从上往下流，经过电阻接地，所以这是下拉电阻，GPIO模式为下拉输入。当按键按下时，电平为高电平，即高电平有效。所以上拉电阻，按键按下，电平为低电平。

简单理解：

高电平有效

下拉输入时，按键按下，电平为高，按键松开，电平为低。

浮空输入时，按下按下，电平为高，按键松开，无电平。

三极管分为PNP和NPN，都是作为开关起导通作用，以电压为导通条件。

b:基极 e:发射极 c:集电极

NPN PNP

NPN：箭头朝外，箭头始端电压比箭头末端电压高，三极管导通，b比e 电压高.

PNP：箭头朝内，箭头始端电压比箭头末端电压高，三极管导通，e比b 电压高.

M+/S 和M-/S为GPIO开关控制继电器吸合方向。

VBAT-（地）在上，电流为从下到上，电阻为下拉，GPIO模式为下拉输入(浮空输入也行)，高电平有效。

当两端都没有按下，即低电平或无电压时，三极管无电压差，不导通。

当M+/S按下，M-/S没按下，如下图所示形成回路，继电器形成回路3-4 吸合2-9形成2-10.

继电器吸合后，D6下方输入PWM方波占空比与上方回路相同则正转，若不同则反转以此利用继电器来控制电机的正反转。

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