Cesium 根据飞机航线计算飞机的Heading(偏航角)、Pitch(俯仰角)、Roll(翻滚角)

需求

设置飞机的一些坐标位置(经纬度高度)，插值得到更多的坐标位置，然后飞机按照这些坐标集合形成的航线飞行，飞机的朝向、俯仰角以及飞机转弯时的翻转角根据坐标集合计算得出，而不需要手动设置head服务器托管ing、pitch、roll。

坐标插值

不知道为什么，可能是飞行速度变化太大，我用Cesium自带的插值，计算出的航线很奇怪

// 如下代码插值计算出的航线有问题
property.setInterpolationOptions({ 
    interpolationDegree : 5, 
    interpolationAlgorithm : Cesium.LagrangePolynomialApproximation 
}); 

自己写的插值计算，效果等同于Cesium自带的线性插值。
思路很简单，每次插值，就是取时间的中点，两个坐标的中点。
代码如下：

/**
 * 重新采样this.DronePositions
 */
DetectsDrones.prototype.sameple = function () {
    for (let i = 0; i 

根据航线坐标集合计算heading、pitch、roll

从网上抄的计算heading和pitch的方法(参考博客：https://blog.csdn.net/u010447508/article/details/105562542?_refluxos=a10)：

/**
 * 根据两个坐标点,获取Heading(朝向)
 * @param { Cesium.Cartesian3 } pointA 
 * @param { Cesium.Cartesian3 } pointB 
 * @returns 
 */
function getHeading(pointA, pointB) {
    //建立以点A为原点，X轴为east,Y轴为north,Z轴朝上的坐标系
    const transform = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(pointA);
    //向量AB
    const positionvector = Cesium.Cartesian3.subtract(pointB, pointA, new Cesium.Cartesian3());
    //因transform是将A为原点的eastNorthUp坐标系中的点转换到世界坐标系的矩阵
    //AB为世界坐标中的向量
    //因此将AB向量转换为A原点坐标系中的向量，需乘以transform的逆矩阵。
    const vector = Cesium.Matrix4.multiplyByPointAsVector(
        Cesium.Matrix4.inverse(transform, new Cesium.Matrix4()),
        positionvector,
        new Cesium.Cartesian3()
    );
    //归一化
    const direction = Cesium.Cartesian3.normalize(vector, new Cesium.Cartesian3());
    //heading
    let heading = Math.atan2(direction.y, direction.x) - Cesium.Math.PI_OVER_TWO;
    heading = Cesium.Math.TWO_PI - Cesium.Math.zeroToTwoPi(heading);
    return Cesium.Math.toDegrees(heading);
}

/**
 * 根据两个坐标点,获取Pitch(仰角)
 * @param { Cesium.Cartesian3 } pointA 
 * @param { Cesium.Cartesian3 } pointB 
 * @returns 
 */
function getPitch(pointA, pointB) {
    let transfrom = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(pointA);
    co服务器托管nst vector = Cesium.Cartesian3.subtract(pointB, pointA, new Cesium.Cartesian3());
    let direction = Cesium.Matrix4.multiplyByPointAsVector(Cesium.Matrix4.inverse(transfrom, transfrom), vector, vector);
    Cesium.Cartesian3.normalize(direction, direction);
    //因为direction已归一化，斜边长度等于1，所以余弦函数等于direction.z
    let pitch = Cesium.Math.PI_OVER_TWO - Cesium.Math.acosClamped(direction.z);
    return Cesium.Math.toDegrees(pitch);
}

根据航线坐标集合计算heading、pitch、roll：
代码中this.DronePositions是无人机群的坐标集合，坐标放在targetPosition属性中

/**
 * 计算无人机群的heading
 */
DetectsDrones.prototype.calcHeading = function () {
    // 清空原有heading
    this.DronePositions.map(pos => {
        pos.targetPosition.heading = undefined;
    });

    for (let i = 0; i  {
        pos.targetPosition.pitch = undefined;
    });

    for (let i = 0; i  {
        pos.targetPosition.roll = undefined;
    });

    for (let i = 1; i 

效果

主要是飞机的朝向和转弯时的翻滚，俯仰角这里没体现。

遇到的问题

1. 插值计算的问题，就是设置的坐标集合，是拆线，最好把它插值成平滑曲线，但是Cesium自带的插值，有时间参数，而我想仅仅通过经纬度集合来插值。
2. 我写的计算roll的方法有问题，不支持转弯大于90度的情况，花了一些时间，没搞定。转弯小于90度，凑合用，测试了几组数据没问题，但仍不确定有没有BUG。严格来讲，根据这些参数，这个roll是算不出来的，但是，该算法要求根据飞机的转弯半径及方向，给出一个相对合理的roll值。
   抛砖引玉，有没有高手给个提示，插值问题怎么解决？roll的正确的通用的计算方法？

服务器托管，北京服务器托管，服务器租用 http://www.fwqtg.net
机房租用，北京机房租用，IDC机房托管， http://www.fwqtg.net

相关推荐: 阿里二面：如何定位&避免死锁？连着两个面试问到了！

在面试过程中，死锁是必问的知识点，当然死锁也是我们日常开发中也会遇到的一个问题，同时一些业务场景例如库存扣减，银行转账等都需要去考虑如何避免死锁，一旦线上发生了死锁，那可能年终不保。。。。。下面我们就来聊一聊死锁如何定位，以及如何避免。 什么是死锁 死锁（De…