博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
基于以下内容，详见博客链接
基于机器人自主移动实现SLAM建图 – zylyehuo – 博客园 (cnblogs.com)
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统 – zylyehuo – 博客园 (cnblogs.com)
参考链接
Melodic驱动笔记本摄像头和USB摄像头
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu20.04运行orbslam3_ZARD帧心的博客-CSDN博客
成果图
STEP1: 安装摄像头驱动
（1）笔记本摄像头
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
（2）USB摄像头
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
STEP2: 安装image相关功能包
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
STEP3: 启动 gazebo 仿真环境
source ./devel/setup.bash
roslaunch mycar environment.launch
STEP4: 启动 rviz 相关节点
source ./devel/setup.bash
roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch
STEP5: 启动相机节点
rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw
STEP6: 启动 ORB-SLAM3
rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml
STEP7: 测试
测试小车运动规划以及定位功能
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