✅作者简介:热爱科研的算法开发者,Python、Matlab项目可交流、沟通、学习。
🍎个人主页:算法工程师的学习日志
接着昨天的内容
2、模糊控制pid实例
模糊PID控制,即利用模糊逻辑并根据一定的模糊规则对PID的参数进行实时的优化,以克服传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。模糊PID控制包括模糊化,确定模糊规则,解模糊等组成部分。小车通过传感器采集赛道信息,确定当前距赛道中线的偏差E以及当前偏差和上次偏差的变化ec,根据给定的模糊规则进行模糊推理,最后对模糊参数进行解模糊,输出PID控制参数。
KP的模糊规则控制表
∆kp |
EC |
|||||||
NB |
NM |
MS |
ZO |
PS |
PM |
PB |
||
E |
NB |
PB |
PB |
PM |
PM |
PS |
ZO |
ZO |
NM |
PB |
PB |
PM |
PS |
PS |
ZO |
NS |
|
NS |
PM |
PM |
PM |
PS |
ZO |
NS |
NS |
|
ZO |
PM |
PM |
PS |
ZO |
NS |
NM |
NM |
|
PS |
PS |
PS |
ZO |
NS |
NS |
NM |
NM |
|
PM |
PS |
ZO |
NS |
NM |
NM |
NM |
NB |
|
PS |
ZO |
ZO |
NM |
NM |
NM |
NB |
NB |
KI的模糊规则控制表
∆ki |
EC |
|||||||
NB |
NM |
NS |
ZO |
PS |
PM |
PB |
||
E |
NB |
NB |
NB |
NM |
NM |
NS |
ZO |
ZO |
NM |
NB |
NB |
NM |
NS |
NS |
ZO |
ZO |
|
NS |
NB |
NM |
NS |
NS |
ZO |
PS |
PS |
|
ZO |
NM |
NM |
NS |
ZO |
PS |
PM |
PM |
|
PS |
NM |
NS |
ZO |
PS |
PS |
PM |
PB |
|
PM |
ZO |
ZO |
PS |
PS |
PM |
PB |
PB |
|
PB |
ZO |
ZO |
PS |
PM |
PM |
PB |
PB |
KD的模糊规则控制表
∆kd |
EC |
|||||||
NB |
NM |
NS |
ZO |
PS |
PM |
PB |
||
E |
NB |
PS |
NS |
NB |
NB |
NB |
NM |
PS |
NM |
PS |
NS |
NB |
NM |
NM |
NS |
ZO |
|
NS |
ZO |
NS |
NM |
NM |
NS |
NS |
ZO |
|
ZO |
ZO |
NS |
NS |
NS |
NS |
NS |
ZO |
|
PS |
ZO |
ZO |
ZO |
ZO |
ZO |
ZO |
ZO |
|
PM |
PB |
NS |
PS |
PS |
PS |
PS |
PB |
|
PB |
PB |
PM |
PM |
PM |
PS |
PS |
PB |
模糊推理系统结构图
输入变量的隶属取三角形函数,如下:
误差变量E的隶属函数
误差变化变量EC的隶属函数
输出变量的隶属同样取三角形函数,如下:
输出变量KP的隶属函数
输出变量KD的隶属函数
输出变量KI的隶属函数
确定了输入和输出隶属函数后,在模糊规则编辑器中,输入表格中的模糊推理规则,共49条,如下图
模糊推理编辑器
此时得到的三参数的变化如下图
模糊推理KP变化图
模糊推理KI变化图
模糊推理KD变化图
运行仿真得到结果
服务器托管,北京服务器托管,服务器租用 http://www.fwqtg.net
机房租用,北京机房租用,IDC机房托管, http://www.fwqtg.net