STM32 学习（四）中断系统

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一、中断系统介绍

众所周知，轮询是 CPU 通过不断地查询某个外部设备的状态，如果外部设备准备好，就可以向其发送数据或者读取数据，这种方式由于CPU不断查询总线，导致指令执行受到影响，效率非常低。

而与之相对应的就是中断，正常情况 CPU 会处理其他的事情，如果设备有需要 CPU 处理的事情就产生一个中断，CP服务器托管网U 就会停下正在做的事情来处理中断。

中断的执行流程如下：

STM32 中断包含很多中断源（中断通道），并且使用 NVIC 统一管理中断，由左边的地址组成的表称为中断向量表，表中的内容为中断入口的地址：

NVIC 为嵌套向量中断控制器(Nested Vectored Interrupt Controller)，在 STM32 中是用来统一分配中断优先级和管理中断的，它是一个内核外设

STM32 的 NVIC 可以对优先级进行分组，抢占优先级（pre-emption priority）高的中断源可以打断当前中断，来执行自己的中断，而响应优先级（subpriority）高的中断源可以优先被 CPU 响应执行，在 STM32 官方的编程手册中有 NVIC 相关的介绍。

二、EXTI（外部中断）

中断系统是管理和执行中断的逻辑结构，外部中断（EXTI）是众多能产生中断的外设之一。在触发响应方式中，中断响应是正常的流程，引脚电平变化触发中断；而事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，如 DMA 等。

外部中断的基本结构如下图。相同的 Pin 不能同时触发中断，比如 pA0、pB0… 只有一个能接到后面的 16 个 GPIO_Pin 上，所以需要经过 AFIO 数据选择器。在经过 EXTI 边沿检测控制模块后，输出中断输出 EXTI0~15，还有 20 个引向其他外设，即事件响应。

AFIO 结构，本质上是一系列数据选择器，可以用于引脚复用功能的选择和重定义，或者中断引脚的选择。

EXTI 内部框图如下：

需要使用外部中断的设备一般是外部驱动的很快的突发信号，比如旋转编码器：

2.1 对射式红外传感器计数

接线图：

初始化函数CountSensor_Init()，首先要把从左到又涉及到的外设的时钟打开；第二步把 GPIO 配置为输入模式；第三步配置 AFIO，将选择的 GPIO 连接到后面的 EXTI；第四步，配置 EXTI，选择边沿触发方式，如上升沿、下降沿和双边沿等，并且选择触发相应方式，可以选择中断响应或者事件响应；第五步配置 NVIC，给中断选择一个合适的优先级。这里涉及到的外设比较多，有 RCC、GPIO、AFIO、EXTI、NVIC 等。

EXTI 相关函数：

/* stm32f10x_exti.h */

/* 可以将EXTI的配置清除，恢复成上电默认的状态 */
void EXTI_DeInit(void);

/* 根据结构体初始化EXTI外设，和GPIO的差不多 */
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

/* 可以给结构体赋予一个默认值 */
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

/* 软件触发一次外部中断 */
void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);

/* 获取指定的flag是否置1 */
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);

/* 对标志位进行清除 */
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);

/* 获取中断标志位是否被置1，在中断程序中使用 */
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);

NVIC 相关函数：

/* misc.h */

/* 用来中断优先级分组，参数为中断分组的方式 */
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

/* 根据指定结构体初始化NVIC */
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

/* 设置中断向量表 */
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);

/* 系统低功耗配置 */
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);

/* 配置系统定时器的时钟源 */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

编写中断函数 EXTI15_10_IRQHandler（在启动文件中可以找到）：

#include "stm32f10x.h"

uint16_t count;

void CountSensor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // 上拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式下该配置没用
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	
	// 配置AFIO，选择GPIOB的14引脚，对应EXTI14
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
	// 初始化EXTI
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; // 指定配置的中断线
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // 配置EXTI的模式，选择中断模式，而不是事件模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; // 选择下降沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; // 指定选择的中断线的新状态
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置中断优先级分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; // 指定中断通道，External Line[15:10] Interrupts 
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

uint16_t GetCount(void)
{
	return count;
}

// 中断处理函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	// 判断EXTI14是否发生中断
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
	{
		count++;
		// 清除中断标志位，防止重复请求中断
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
	}
}

三、TIM 定时器中断

基本定时器，内部时钟一般是 72MHz，到 PSC 预分频器会先对其进行分频，如果预分频器写 1，则为 2 分频（72MHz/2 = 36MHz），写 2 则为 3 分频。。。计数时钟 CK_CN 每来一个上升沿，则 CNT 计数器加一；当 CNT 计数值等于自动重装载寄存器（ARR）的值的时候，就相当于计时时间到来，产生一个中断信号，并且清零 CNT 计数器（下图的向上箭头 UI 即为更新中断，向下的箭头 U 为更新事件）。

通用定时器，基本定时器只支持向上计数一种模式，而通用定时器和高级定时器支持向上计数、向下计数、中央计数三种模式。

定时中断基本结构图， 其中粉红色部分的时基单元就是上面将的基本定时器框图中的结构；运行控制寄存器可以控制时基单元的工作，比如启动停止，向上计数或向下计数等；左边的部分能为时基单元提供时钟，可以选择 RCC 提供的内部时钟、ETR 引脚提供的外部时钟模式 2；右边部分输出中断信号会先在状态寄存器里置一个中断标志位，这个标志位会通过中断输出控制，到 NVIC 申请中断，而因为有很多地方都要申请中断，所以中间的中断输出控制模块可以控制中断的通断。

预分频器时序：

计数器时序，更新中断标志位 UIF 置 1 后，就会去申请中断，中断响应后，就需要在中断程序中手动清 0。

计数器无预装时序，自动加载寄存器从 FF 更新为 36 后，计数器寄存器到 36 后自动更新。

计数器有预装时序，自动加载寄存器从 F5 更新到 36 时，计数器寄存器还是会先计数到 F5 后再更新，此时自动加载寄存器的 36 才被更新到自动影子寄存器中，从而使得下一个计数周期 36 才生效。影子寄存器的目的是为了值的变化和更新事件同步，防止运行途中更改造成错误。

3.1 定时器定时中断

因为定时器模块都在 STM32 内部，所以无需外接其他模块，此部分现象为显示屏每秒计数加一：

时钟源选择（时基单元左边部分）要用到的一些接口：

/* stm32f10x_tim.h */

/* 选择内部时钟 */
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);

/* 选择 ITRx 外部时钟 */
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);

/* 选择 TIx 外部时钟 */
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);

/* 选择 ETR 外部时钟模式 1 */
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);

/* 选择 ETR 外部时钟模式 2 */
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,服务器托管网 uint16_t ExtTRGFilter);

/* 配置 ETR 引脚的预分频器、极性、滤波器 */
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);

时基单元部分要用到的一些接口：

/* stm32f10x_tim.h */

/* 恢复定时器默认配置 */
void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);

/* 时基单元初始化 */
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

/* 定时器运行控制 */
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

中断输出控制（时基单元右边部分）需要用到的接口：

/* 使能中断输出信号 */
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);

NVIC 相关函数：

/* misc.h */

/* 用来中断优先级分组，参数为中断分组的方式 */
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

/* 根据指定结构体初始化NVIC */
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

/* 设置中断向量表 */
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);

/* 系统低功耗配置 */
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);

/* 配置系统定时器的时钟源 */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

这里开启 TIM2 通用定时器时钟，可以从下图中看到 TIM2 属于 APB1：

Timer.c 代码如下：

#include "stm32f10x.h"

extern uint16_t number;

void Timer_Init(void)
{
	// 开启 TIM2 通用定时器时钟使能，TIM2 属于 APB1 的外设
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	// 使用内部时钟（这里不配置也可以，默认使用内部时钟）
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	// 初始化时基单元，1s的间隔
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1; // PSC预分频器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10000 - 1; // ARR自动重装器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 1分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// 避免刚初始化就进入中断
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	
	// 中断输出控制
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置中断优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; // 指定中断通道，External Line[15:10] Interrupts 
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; // 抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	// 启动定时器TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	// 获取中断更新标志位
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		number++;
		// 清除中断更新标志位
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

3.2 定时器外部时钟

可以查看引脚图来看 ETR 引脚对应的哪个，用对射式红外传感器模拟外部时钟源，此部分现象为每次挡住对射式红外传感器计数值加一，并且计数 10 次后触发中断，number 加一。

Timer.c 代码：

#include "stm32f10x.h"

extern uint16_t number;

void Timer_Init(void)
{
	// 开启 TIM2 通用定时器时钟使能，TIM2 属于 APB1 的外设
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	// 配置GPIO PA0
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // 下拉输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式下该配置没用
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
	
	// 选择 ETR 外部时钟模式 2 
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x00);
	
	// 初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 1 - 1; // PSC预分频器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10 - 1; // ARR自动重装器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 1分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// 避免刚初始化就进入中断
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	
	// 中断输出控制
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	// 配置NVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置中断优先级分组
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; // 指定中断通道，External Line[15:10] Interrupts 
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; // 抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 响应优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	// 启动定时器TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 获取计数器值
uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM2);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	// 获取中断更新标志位
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		number++;
		// 清除中断更新标志位
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

3.3 TIM 输出比较

上图所说的 CCR 寄存器即为下图中的捕获/比较寄存器，通过比较 CNT 计数器和 CCR 寄存器的值，来对输出电平进行控制，可以用于输出 PWM 波形。输出比较功能只在通用定时器和高级定时器上拥有，在基本定时器上不存在该部分，所以无法在基本定时器上实现此功能。

分辨率就是占空比变化的细粒程度。

通用定时器输出比较通道，当 CNT >= CCR1 时就会给输出模式控制器输出一个信号，然后输出模式控制器控制 oc1ref 参考信号，该信号会通过一个二路选择器，通过 CC1P 来控制二路选择来选择其输出的高低电平。

通过 OC1M[2:0] 可以配置不同的输出比较模式：

下图中，上面的波形图为计数器 CNT 向上计数的示意图，下面的波形图为通过 CCR 寄存器比较后的输出 PWM 波形。

各个参数的计算，PWM 的频率和定时器时钟频率相同，：

舵机硬件电路：

电机驱动模块硬件电路，通过 PWMA、AIN2、AIN1 可以控制 AO1、AO2电机驱动输出端。STBY 可以控制电机的待机模式。

3.3.1 PWM 驱动 LED 呼吸灯

连接线路，使用 pA0 输出一个 PWM 波形来控制 LED 实现呼吸灯：

输出比较单元有四个，所以对应四个初始化函数：

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

配置强制输出模式，即配置强制高电平或者低电平，用的不多：

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

单独更改 CCR 寄存器值的函数，重要：

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

首先要初始化定时器，初始化方式和 3.1 节的定时器定时中断一样；然后初始化输出比较通道，这里我们使用 pA0 口，所以使用TIM_OC1Init 函数。pA0 上复用了很多引脚，其中就有 TIM2_CH1_ETR。

假如想使用的引脚冲突了，可以使用 AFIO 来重映射引脚，如下图中的 USART2_TX 和 TIM2_CH3：

PWM.c 代码如下：

#include "stm32f10x.h"

// 频率为 1kHz，占空比为50%
void PWM_Init(void)
{
	// 开启 TIM2 通用定时器时钟使能，TIM2 属于 APB1 的外设
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	/*GPIO重映射，GPIO_Pin_0 改成 GPIO_Pin_15*/
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			//开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);			//将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);		//将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
	
	// 配置引脚;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出，将引脚的控制权交给片上外设，而不是寄存器
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
	
	// 使用内部时钟（这里不配置也可以，默认使用内部时钟）
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	// 初始化时基单元，1s的间隔
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720 - 1; // PSC预分频器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100 - 1; // ARR自动重装器的值
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 1分频
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	// 初始化输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 设置输出比较模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 设置输出比较使能
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; // 设置CCR
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 设置输出比较极性
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
	
	// 启动定时器TIM2
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 修改CCR的值
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare1)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare1);
}

main 函数代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint16_t i;

int main(void)
{
	// 初始化OLED
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	
	while(1)
	{
		for(i = 0; i

3.4 TIM 输入捕获

3.5 TIM 编码器接口

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