说明：
- 介绍Turtlebot4和Turtlebot4 Lite的产品特征
相关设备：
- Turtlebot4机器人套件
Turtlebot4
- 产品图
- TurtleBot 4 是一款基于 ROS2 的移动机器人，用于教育和研究。 TurtleBot 4 能够映射其周围环境、自主导航、在其相机上运行 AI 模型等等。
- 它使用 Create 3 作为基础平台，并在其上使用 TurtleBot 4 外壳和用户界面 (UI) 板进行构建。 外壳内有一个运行 TurtleBot 4 软件的 Raspberry Pi 4B。
- 部件图
- UI 板提供状态和用户 LED、用户按钮和 128×64 用户显示屏。 此外，它还为用户提供了 4 个 USB 3.0（C 型）端口，以及额外的电源端口和一些 Raspberry Pi 引脚。
- UI 板的顶部是 RPLIDAR A1M8 360 度激光雷达和 OAK-D-Pro 相机。 传感器上方是传感器塔，它允许用户使用额外的传感器或有效载荷定制他们的 TurtleBot4。
- 部件图
TurtleBot 4 Lite
- 产品图:
- TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的准系统版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序所需的组件。 TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B，它位于 Create 3 的货舱中，以及相同的 RPLIDAR A1M8。 TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是 OAK-D-Lite。 额外的传感器和有效载荷可以连接到 Create 3 面板，或放置在货舱内。
硬件规格：
- 对比表格
|
Feature |
TurtleBot 4 Lite |
TurtleBot 4 |
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Size (L x W x H) |
342 x 339 x 192 mm |
342 x 339 x 351 mm |
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Weight |
3270 g |
3945 g |
|
Base platform |
iRobot Create 3 |
iRobot Create 3 |
|
Wheels (Diameter) |
72 mm |
72 mm |
|
Ground Clearance |
4.5 mm |
4.5 mm |
|
On-board Computer |
Raspberry Pi 4B 4GB |
Raspberry Pi 4B 4GB |
|
Maximum linear velocity |
0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode |
0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode |
|
Maximum angular velocity |
1.90 rad/s |
1.90 rad/s |
|
Maximum payload |
9 kg |
9 kg |
|
Operation time |
2h 30m – 4h depending on load |
2h 30m – 4h depending on load |
|
Charging time |
2h 30m |
2h 30m |
|
Bluetooth Controller |
Not Included |
TurtleBot 4 Controller |
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Lidar |
RPLID服务器托管网AR A1M8 |
RPLIDAR A1M8 |
|
Camera |
OAK-D-Lite |
OAK-D-Pro |
|
User Power |
VBAT @1.9A 5V @ Low current 3.3V @ Low current |
VBAT @ 300 mA 12V @ 300 mA 5V @ 500 mA 3.3v @ 250 mA |
|
USB Expansion |
USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x2 |
USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x1 USB 3.0 (Type C) x4 |
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Programmable LEDs |
Create 3 Lightring |
Create 3 Lightring User LED x2 |
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Status LEDs |
– |
Power LED Motors LED WiFi LED Comms LED Battery LED |
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Buttons and Switches |
Create 3 User buttons x2 Create 3 Power Button x1 |
Create 3 User buttons x2 Create 3 Power Button x1 User Buttons x4 |
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Battery |
26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal) |
26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal) |
|
Charging Dock |
Included |
Included |
传感器：
RPLIDAR A1M8
- 产品图
- RPLIDAR A1M8 是一款 360 度激光测距扫描仪，射程为 12m。 它用于生成机器人周围环境的 2D 扫描。 TurtleBot 4 和 TurtleBot 4 Lite 都使用此传感器更多信息访问
OAK-D-Lite
- 产品图
- Luxonis 的 OAK-D-Lite 相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对 OV7251 立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像。 板载 Myriad X VPU 使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行 AI 模型。 有关更多信息，请访问 Luxonis 文档。
OAK-D-Pro
- 产品图：
- OAK-D-Pro 提供与 OAK-D-Lite 相同的所有功能，但使用更高分辨率的 OV9282 立体传感器，并增加服务器托管网了红外激光点投影仪和红外照明 LED。 这使相机能够创建更高质量的深度图像，并在弱光环境中表现更好。 有关更多信息，请访问 Luxonis 文档。
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